Хәрәкәт белән идарә итү системасы - объектның хәрәкәтен төгәл контрольдә тоту өчен кулланылган техник система. Ул сәнәгать автоматизациясендә, робототехника, CNC машина коралларында һәм башка өлкәләрдә киң кулланыла. Аның төп максаты - контроль предметның алдан билгеләнгән траектория, тизлек яки момент буенча хәрәкәтен контрольдә тоту, актуатор хәрәкәтен көйләү.
Хәрәкәт белән идарә итү системасының төп компонентларына контроллер, драйвер, актуатор һәм кире элемтә җайланмасы керә. Контроллер - системаның "мие", гадәттә урнаштырылган процессор яки PLC (Программалаштырылган Логик Контроллер). Алдан билгеләнгән хәрәкәт траекториясенә нигезләнеп контроль командалар булдыру өчен җаваплы. Машина йөртүче контроллерның электр сигналларын актуатор таләп иткән электр сигналларына әйләндерә, мәсәлән, двигатель өчен көчәнеш яки ток. Актуатор - турыдан-туры хәрәкәт тудыручы компонент, һәм гомуми мисалларга серво двигательләр, үтүче двигательләр яки гидротехник / пневматик җайланмалар керә. Фикер алышу җайланмалары (мәсәлән, кодлаучылар һәм сызыклы кодлаучылар) актуаторның реаль торышын, тизлеген яки көчен реаль вакытта күзәтәләр һәм ябык {{5} op цикл белән идарә итү системасын формалаштырып, бу мәгълүматны контроллерга кайтаралар.
Хәрәкәт белән идарә итү системаларының эш принципларын ачык {{0} op циклына һәм ябык {{1} op цикл режимына бүлеп була. Ачык {{3} op цикл системалары алдан билгеләнгән контроллер боерыкларына гына таяналар һәм нәтиҗәләрне күзәтмиләр, нәтиҗәдә төгәллек түбән. Алар төгәллек өстенлекле булмаган кушымталар өчен яраклы. Ябылган {{6} op цикл системалары, киресенчә, кире механизмнарны кулланалар, фактик чыгару һәм максатчан кыйммәт арасындагы тайпылышны өзлексез чагыштыру һәм реаль вакытта контроль сигналларын көйләү, шуның белән югары - төгәл хәрәкәт контроле. Мәсәлән, серво системасында контроллер моторның саклагыч токын динамик рәвештә көйли, анкодерның позиция хатасы нигезендә, робот кулы максатлы урынга төгәл ирешергә мөмкинлек бирә.
Моннан тыш, заманча хәрәкәт белән идарә итү системалары еш кына алдынгы алгоритмнарны кулланалар, мәсәлән, PID (пропорциональ - интеграл - дерививатив) контроль, томан контроль, катлаулы эш шартларын җиңәр өчен адаптив контроль. Сәнәгать 4.0 үсеше белән хәрәкәт белән идарә итү әйберләр интернеты һәм ясалма интеллект белән тирән интеграцияләнә, акыллы җитештерүне югары дәрәҗәгә күтәрә.
