LRPT - 06D100K-100Кг югары йөкле гексапод

LRT югары йөкле гексапод - тиз җавап, югары төгәллек, һәм ул көчле һәм тәҗрибәле техник коллектив ярдәмендә. Без клиентларга тулы {{1} stop тукталыш чишелешләре белән тәэмин итәбез! Сыйфатлы продуктлар һәм хезмәтләр күрсәтү өчен адекват тәэмин итү, тиз җибәрү, вакытында китерү, безнең продуктлар каты сынау, ышанычлы сыйфат, консультациягә рәхим итегез.

Әйләнә торган контроль система тулы санлы серво белән идарә итү системасын кабул итә. Мөмкинлекне үлчәү җайланмасы өске платформаның реаль - вакыт позициясен үлчәя. Хәрәкәтне исәпләү аша өске платформаның командалы позициясе билгеләнә. Мониторинг компьютеры микроконтрольга боерык позициясен Ethernet аша җибәрә. Хәрәкәт параметры боерыкларын алгач, микроконтроль киңлек хәрәкәт моделен үзгәртә. Кире кинематиканы исәпләү ярдәмендә, ул йөртүче моторының әйләнү почмагын исәпли, ул машина йөртүчегә автобус аша бирелә. Машина йөртүченең эчке компьютеры мәгълүматны эшкәртә һәм электр моторын йөртә, платформа билгеләнгән позициягә ирешергә мөмкинлек бирә. Электр моторына урнаштырылган кодлаучы моментны, тизлекне һәм позиция мәгълүматын реаль - вакытында ачыклый, шоферга җибәрә. Ябык {{10} op цикл белән идарә итү системасы моторның әйләнү почмагын төгәл реаль - контрольдә тота. Мәгълүмат шулай ук ​​микроконтрольга бирелә, ул исәпләү өчен белешмә буларак өске платформаның хәзерге торышын билгеләү өчен кире исәпләү куллана.

 

 

Зур йөртү сыйфаты Куркынычсыз һәм ышанычлы нык һәм нык

 

DOF	Аралыгы	Тизлек	Тизләнү
Питч	± 13 градус	± 30 градус / с	± 150 градус / с2
Ролл	± 13 градус	± 30 градус / с	± 150 градус / с2
Яв	± 15 градус	± 30 градус / с	± 150 градус / с2
Свей	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Тикшерү	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Heава	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

Бүлек:мм

Авырлыгы:145 кг

Төс:Кара

Материал: Алюминий эритмәсе + Корыч

Йөкләү:100 кг

Размер:1026 мм * 1185 мм * 750 мм

Йөкләү күләме: аз яки тигез1000 мм * 1000 мм * 400 мм

Урнаштыру ысулы: Threadепле тишек

Чокыр арасын урнаштыру: Көйләгез

 

 

Энергия таләпләре	Бәяләнгән көчәнеш: 220В AC (диапазоны: -10% -10%)
	Бәяләнгән ешлык: 50hz (диапазон: -5% -5%)
	Бәяләнгән көче: 1,8 КВт
	Күч көче: 2,4Кв
Әйләнә-тирә мохит Таләпләр	Саклау мохите: Температура: -30-65 градус Дым: 5% -95% Атмосфера басымы: 85-108Кпа Саклау дәрәҗәсе: IP54
	Эш мохите: Температура: -20-50 градус Дым: 5% -95% Атмосфера басымы: 85-108Кпа Саклау дәрәҗәсе: IP54

 

 

Механик структур куркынычсызлык дизайны:
Key- барлык төп йөкләү компонентлары милли хәрби стандартлар нигезендә эшләнгән, механик конструкция куркынычсызлыгы факторы 3.0 һәм ким булмаган саклагыч маржасы 3.0.

Электр дизайны куркынычсызлыгы үзенчәлекләре:
Системаның куркынычсыз һәм ышанычлы эшләвен тәэмин итү һәм система эшләмәгән очракта платформа структурасына зыян китермәсен өчен, өч {{0} дәрәҗә саклау функциясе тормышка ашырыла: программа тәэминаты, схеманы саклау, аппаратны саклау.

Программаны саклау:

Саклауның беренче дәрәҗәсе буларак, программа тәэминаты саклау - иң төп саклагыч һәм система белән идарә итү программасының эш вакытында эшли. Эксперименталь хәрәкәт платформасы системасы белән идарә итү программасының дизайнында максималь сәяхәт дистанциясе, эш тизлеге, һәм моторның тизләнеше - артык сәяхәт аркасында яки мотор белән эшләү вакытында тизлектән артып китү өчен куелган.

Схеманы саклау:

Икенче дәрәҗә саклау дәрәҗәсе буларак, схеманы саклау системаның көче {{0} during вакытында эшли. Система мотор йөртүче контроллеры моторның чыгу коды бәясе, максималь тизлек, тизләнеш һәм максималь чыгу токы чикләрен билгели. Моннан тыш, лимит ачкычлары критик экстремаль позицияләрдә урнаштырылган. Бу лимит ачкычларның схема логикасы саклагыч белән бәйләнгән. Системаның хәрәкәт итүче компонентлары экстремаль позициягә җиткәч, винт хәрәкәте вакытында {{5} over артык сәяхәтне булдырмас өчен, саклагычның кире чыгышы сүндерелә.

Hardwareиһазларны саклау:

Өченче һәм иң югары дәрәҗәдәге саклау дәрәҗәсе буларак, җиһазны саклау системаның бөтен гомер циклында урнаштырыла һәм кабул ителгәннән соң эшли. Ул теләсә нинди сценарий буенча эксперименталь платформа структурасы саклануны, кулланучының сынау җиһазлары зыянсыз булуын, платформа структурасы барлык эш һәм саклау шартларында куркынычсыз булып калуын тәэмин итә.

Өстәмә куркынычсызлык модульләре:

Система куркынычсызлыкны саклау функцияләре белән җиһазландырылган, түбәндә күрсәтелгәнчә:

Консоль ашыгыч тукталыш төймәсе:
Эш вакытында, аномаль шартлар ачыкланса, контроль бүлмәдәге оператор җиһазны шунда ук туктату һәм хәзерге торышын саклап калу өчен ашыгыч тукталыш төймәсенә басыгыз.

Консоль туктату төймәсе:
Эш вакытында, аномаль шартлар ачыкланса, оператор тукталыш төймәсенә басыгыз, җиһазны шунда ук туктатырга һәм хәзерге торышын сакларга.
Автоматик электр җитешсезлеге һәм кыска - Эксперименталь платформа өчен схеманы саклау:
220В электр энергиясе өзелгәндә яки кыска схемада индикатор яктылыгы сүнә, двигатель тормозы катнаша, җиһаз хәзерге торышын саклый.

Автомобильнең артык йөкләнешен саклау:
Системаның серво моторы 3 тапкыр артык йөкне эшкәртә ала. Әгәр дә саклагыч моторның артык йөкләнешен ачыклый икән, ул сигнализация сигналын җибәрә, двигатель тормозын җәлеп итә, һәм җиһаз хәзерге торышын саклый.

Автомобиль Motor {0 over over Температураны саклау:
Әгәр дә саклагыч артык мотор температурасын ачыклый икән, ул сигнализация сигналын җибәрә, двигатель тормозын җәлеп итә, һәм җиһаз хәзерге торышын саклый.

Автомобиль кодлаучы хаталарны саклау:
Мотор тизлектән, тукталыштан яки артык тәэсирдән арткан очракта, саклагыч кодлаучының хатасын ачыклый, сигнализация сигналын җибәрә, двигатель тормозын җәлеп итә, һәм җиһаз хәзерге торышын саклый.

Автомобиль йөртүче агымдагы артык йөкне саклау:
Әгәр дә саклагыч ток артык артса, ул сигнализация сигналын җибәрә, двигатель тормозын җәлеп итә, һәм җиһаз хәзерге торышын саклый.

Автомобиль йөртүче артык көчәнешне саклау:
Әгәр дә саклагыч артык көчәнеш кичерсә, ул сигнализация сигналын җибәрә, двигатель тормозын җәлеп итә, һәм җиһаз хәзерге торышын саклый.

{{0 over} Температураны саклау:
Әгәр саклагыч температурасы артык югары булса, ул сигнализация сигналын җибәрә, двигатель тормозын җәлеп итә, һәм җиһаз хәзерге торышын саклый.

Автоматик лимитны күчерүне ачыклау:
Эксперименталь платформаның хәрәкәтләнүче компонентлары экстремаль позициягә җиткәч, саклагыч һәм контроль компьютер бер үк вакытта алга керү хәрәкәт сигналларын блоклый, экстремаль позициядән ераклашырга мөмкинлек бирә.

Автомобиль тизлеген чикләүдән саклау:
Эш вакытында, контроль система тизлектән арткан тизлекне ачыкласа, двигатель тормозы катнаша, һәм җиһаз хәзерге торышын саклый.

Автомобиль тизләнешенең автоматик тизлеген саклау:
Эш вакытында, контроль система тизләнешнең чиктән артканын ачыкласа, двигатель тормозы катнаша, һәм җиһаз хәзерге торышын саклый.

Автобус CAN автобус элемтәсе хаталарын саклау:
Эш вакытында, контроль система CAN автобус элемтәсе җитешсезлеген ачыкласа, двигатель тормозы катнаша, һәм җиһаз хәзерге торышын саклый.

Автоматик челтәр элемтәсе хаталарын саклау:
Эш вакытында, контроль система челтәр элемтәсе җитешсезлеген ачыкласа, двигатель тормозы катнаша, һәм җиһаз хәзерге торышын саклый.

Автоматик төп контроль Компьютер хаталарын саклау:
Эш вакытында, мониторинг компьютеры төп контроль санактан бернинди җавап тапмаса, двигатель тормозы катнаша, һәм җиһаз хәзерге торышын саклый.

 

Hexapod - өч - үлчәм киңлегендә объектның барлык мөмкин хәрәкәтләрен симуляцияләргә сәләтле махсуслаштырылган система. Аның исеме аның функциясен турыдан-туры чагылдыра: хәрәкәтнең алты бәйсез дәрәҗәсен тәэмин итү.

Бу алты градуска өч тәрҗемә дәрәҗәсе һәм өч әйләнү иреге керә:

 

 

• Азатлыкның өч тәрҗемә дәрәҗәсе:

 

1.Have: Z - күчәре буенча вертикаль хәрәкәт (өскә һәм аска).
2. wayл: Y - күчәре буенча сул хәрәкәт (сул һәм уң).
3.Сурге: X - күчәре буенча озын хәрәкәт (алга һәм артка).

 

 

• Азатлыкның өч әйләнеш дәрәҗәсе:

 

4. Яв: Z - күчәре тирәсендә әйләнү (сул һәм уң борылыш).
5. Питч: Y - күчәре тирәсендә әйләнү (алга һәм артка баш кагып).
6. Ролл: X - күчәре тирәсендә әйләнү (як-якка борылу).

 

6-DOF платформасының иң еш очрый торган төре - параллель робот механизмы булган Стюарт Платформа конфигурациясе. Аның төп компонентлары:

 

Эш принцибы:
Контроль система алты электр цилиндрының һәрберсенең кирәкле хәрәкәт юлына нигезләнеп озайту яки алу өчен төгәл озынлыгын исәпли. Бу алты цилиндрның координацияләнгән озынлыгы һәм кыскартылуы өске платформаны бердәм рәвештә этәрә һәм тарта, алты катлаулылык дәрәҗәсендә кирәкле катлаулы хәрәкәтне синтезлый. Мәсәлән, самолетны күтәрүне охшату өчен, идарә итү системасы алгы цилиндрларны киңәйтергә һәм арткы цилиндрларны артка тартырга куша.

 

 

 

 

Гадәттән тыш хәрәкәт мөмкинлекләре аркасында, 6 - DOF платформалары күп югары дәрәҗәдәге кырларда алыштыргысыз:

 

 

• Очыш симуляторлары: очыш, төшү, турбулентлык һәм аэробатика өчен очучыларга реалистик кинестетик җавап бирүче классик кушымта.

 

• Машина йөртү симуляторлары: машиналар, танклар, суднолар эшләвен симуляцияләү, транспорт чараларын сынау, машина йөртүчеләрне әзерләү һәм виртуаль прототип ясау өчен кулланыла.

 

• Кинотеатрлар / Күңел ачу сәяхәтләре: тамашачыларны фильм акциясе белән синхрон рәвештә хәрәкәтләндереп, империв күңел ачу тәҗрибәләре белән тәэмин итегез.

 

Тикшеренү һәм тест:

 

• Тибрәнү симуляциясе: җир тетрәүләр, юл тупаслыгы һ.б. структураларга яки җиһазларга тәэсирен симуляцияләү.

 

• Күрсәткеч симуляциясе: satellite {0} ground спутниклар, космик кораблар, антенналар һ.б.

 

• Төгәл эшкәртү һәм докинг: advanced- төгәл позаны көйләү таләп иткән алдынгы җитештерү һәм җыю процессларында кулланыла.

 

 

Элегерәк белгәнегезчә, электр баллоннары - 6-DOF платформасының югары - күрсәткечләрен тәшкил итүче төп актуаторлар. Платформаның эшләве (мәсәлән, төгәллек, тизлек, көч) кулланылган электр баллоннарының эшенә турыдан-туры бәйле. Моннан тыш, мондый катлаулы система өчен куркынычсызлыкны саклау критик функцияләре (мәсәлән, лимит ачкычлары, артык йөкне саклау, гадәттән тыш тукталыш) сез алдан сораган куркынычсызлык дизайны һәм электр саклау концепцияләре белән тулысынча туры килә.

 

Кайнар тэглар: R